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在水下，保障翅膀能够被动弯曲至90度，保障从而显著降低电机负荷并缩短单次拍打的有效行程，其拍打频率控制在每秒0.1至6次；而在空气中，相同的翅膀结构能够以每秒11次的频率快速拍打以维持飞行。实验表明，个派这一过程对环境参数要求极高：机翼需要具备适中的刚性，尾翼需紧贴机身，且起飞时的出水角度需控制在70度左右。
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